Mazsalaca (vāciskais nosaukums – Salisburg) izveidojās par biezi apdzīvotu vietu pēc 1864. gada, kad Valtenberģu muižas īpašnieks Arnolds Fītinghofs zemniekiem par dzimtu te iznomāja pirmos 42 apbūves gabalus. Tajā laikā arī uzcēla pirmo tiltu pār Salacas upi un miestiņā attīstījās amatniecība un tirdzniecība. 1923. gadā Mazsalacai piešķirtas miesta tiesības. Pilsētas tiesības Mazsalacai piešķirtas 1928. gadā. Tad arī tika izstrādāts pirmais apbūves plāns un sākās rosīga nelielu dzīvojamo māju celtniecība. Līdz 1949. gadam pilsēta atradās Valmieras apriņķī, no 1949. gada līdz 1959. gadam pilsēta ietilpa Rūjienas rajonā, pēc tam Valmieras rajonā. 1956.gadā tai pievienoja Mazsalacas ciemu. Padomju laikos pilsētā darbojās tekstilfabrika, pienotava, pajūgu piederumu rūpnīca, dibibināšana 1966. gadā, slimnīca, vidusskola, kinoteātris