Ludza pirmoreiz minēta 1177.gadā Kijevas un Ipatija hronikās - te atradusies latgaļu pils, pie kuras bijusi arī apmetne. Livonijas ordenis 14.gadsimtā agrākās latgaļu pils vietā uz zemes joslas starp Lielo un Mazo Ludzas ezeru uzcēla Ludzas pili (mūsdienās - drupas). Pēc Livonijas kara (1558.-1583.) Ludza ietilpa Pārdaugavas hercogistē, bet pēc Polijas-Zviedrija kara (1600.-1629.) – kopā ar pārējo Latgali tika pievienota Polijai. 1654.gadā Krievijas cara Alekseja Mihailoviča karaspēks ielenca pilsētu, rakās zem pils mūriem un ieņēma Ludzu. Pēc Polijas pirmās dalīšanas (1772.gadā) Latgali un līdz ar to arī Ludzu pievienoja Krievijai. 1777.gadā Latgali sadalīja Daugavpils, Rēzeknes un Ludzas apriņķī - Ludza kļuva par apriņķa pilsētu. 1778.gadā Ludzu pievienoja Polockas guberņai. 1796.gadā Ludzas apriņķi un pilsētu iekļāva Baltkrievijas guberņā, bet 1802.gadā šo guberņu sadalīja Mogiļovas un Vitebskas guberņā un Ludzu kopā ar pārējo Latgali iekļāva Vitebskas guberņā. 19.gadsimta. 1.ceturksnī Ludzā pieauga tirdzniecības nozīme, galvenā tirdzniecības prece bija lini. 20.gadsimta sākumā Ludzā dzīvoja galvenokārt. sīktirgotāji un amatnieki. 1917.g. decembrī Latgales padomju kongresā nolēma Ludzas rajona teritoriju pievienot Latvijai. Lielinieku vara Ludzā pastāvēja no 1917.gada novembra līdz 1918.gada februārim un no 1918.gada decembra līdz 1920.gada janvārim, kad Latvijas Brīvības cīņu laikā 1920.g. 26.janvāra rītā Ludzu no lieliniekiem atbrīvoja Latvijas armijas 2.Ventspils kājnieku pulks. 1938.gadā Ludza pieredzēja lielu ugunsgrēku, kurā 7 ielās bojā gāja ap 370 ēku. 1941.gada 3.jūlijā Ludzu okupēja Vācijas armija, bet 1944.g. 23.jūlijā - Sarkanā armija. PSRS okupācijas varas iežstāžu rīkotajās masu deportācijās un arestos cieta arī Ludzas iedzīvotāji. Kopš 1949.gada Ludza ir rajona centrs.