1861. gadā Mazsalacā uzbūvēts pirmais nams, un uz muižas zemes piecu ceļu krustojumā sāka veidoties miestiņš. Viena no senākajām ēkām ir Mazsalacas baznīca, kura atjaunota 1890. gadā uz 1535. gada celtās, bijušās katoļu Svētās Marijas baznīcas pamatiem. 1923. gadā Mazsalacai piešķirtas miesta tiesības. No 1940. gada līdz 1959. gadam pilsēta ietilpa Rūjienas rajonā, pēc tam Valmieras rajonā, 1956. gadā tai pievienoja Mazsalacas ciemu