Krustpils atrodas Aronas paugurlīdzenumā, Krustpils novads bijis apdzīvots jau 1. gadu tūkstotī pirms mūsu ēras, par ko norāda no 1949. līdz 1954. gadam Elvīras Šnores vadībā veikto arheoloģisko izrakumu atradumi Asotes pilskalnā. Pirmo reizi rakstītos avotos Krustpils minēta 1237. gadā, kad Rīgas bīskaps netālu no Asotes uzcēla pili – Kreutzburg, kura nosaukumu ieguva no krustveidā izvietotām telpām. Krustpils miests tika minēts arhibīskapa lēņu grāmatā 1511. gadā, taču apdzīvota vieta tur bija jau iepriekš. 1585. gadā Polijas karalis Stefans Batorijs Krustpili atdāvina N. Korfam un šīs dzimtas īpašumā Krustpils bija līdz 1920. gada agrārreformai. Pēc 1772. gada Polijas dalīšanas Krustpili ieguva Krievijas impērija. 1784. gadā Krustpils ieguva miesta statusu. Krustpils attīstību veicināja Maskavas - Ventspils - Ribinskas dzelzceļa līnijas būve no 1897. līdz 1904. gadam, kad Krustpils dzelzceļa līniju savienoja ar Tukumu. Pilsētas statusu Krustpils ieguva 1920. gadā. Kopš 1962. gada Krustpils ir apvienota ar Jēkabpili vienā pilsētā. Par Krustpili uzskata to pilsētas daļu, kas atrodas Daugavas labajā krastā