Pilsētas dārzs atrodas bijušās ordeņa pils vietā. 20. gadsimta sākumā Pilsētas dārza teritorijā uzcēla koka ēku – Bangerta villu, kurā vēlāk tika iekārtots Kuldīgas novada muzejs. Tika uzbūvēta arī estrāde un kafejnīca, pie kuras atradās deju grīda zaļumballēm. Sarīkojumi Pilsētas dārzā notikuši līdz 1969. gadam, kad uzbūvēja jauno estrādi tagadējā Pilsētas estrādes parkā. 20. gadsimta 70. gados parkā sāka izvietot tēlnieces Līvijas Rezevskas skulptūras un skulpturālās grupas. 2010. gadā projekta “Kuldīgas Pilsētas dārza kā pievilcīgas tūrisma teritorijas attīstība” ietvaros uzsākta parka atjaunošana un pārveidošana.