Skats pār Daugavu uz Jaunjelgavu. 13. gadsimtā Jaunjelgavas vietā atradās sena sēļu pils ko nopostīja vācu krustneši. Tās vietā sāka veidoties apdzīvota vieta. Ap 1450. gadu te izveidojās muiža. 1590. gadā Jaunjelgavai, kas savā pirmsākumā saukta par Sēreni, Jaunpilsētiņu, vai Jaunpilsētu (vācu Neustadtchen, arī Neustadt), vēlāk par Jelgaviņu, Jauno Jelgaviņu, Lubu Jelgavu, Kurzemes hercogs Frīdrihs piešķīra miesta tiesības. Daugavas ūdensceļam bija liela nozīme Rīgas tirdzniecībā ar austrumiem, un Jaunjelgava bija preču pārkraušanas vieta. Polijas–Zviedrijas kara laikā (1600–1629) pilsētiņu nopostīja. 1646. gadā atjaunoto miestu hercoga Fridriha atraitne Elizabete Magdalēna nosauca par Fridrihštati un uzdāvināja tai lielus zemes īpašumus, piešķīra savu zīmogu, bet 1647. gadā miestam tika piešķirtas pilsētas tiesības un ģerbonis. No 1795. līdz 1924. gadam Jaunjelgava bija apriņķa pilsēta. 1812. gadā pilsētu ieņēma un izlaupīja Napoleona I karaspēks. Pēc Rīgas–Daugavpils dzelzceļa atklāšanas 1861. gadā Jaunjelgavas ekonomika turpināja attīstīties, bet kā ūdensceļa piestātne tā zaudēja savu sākotnējo nozīmi. Smagus postījumus pilsēta piedzīvoja Pirmā pasaules karā laikā, tajā tika nopostīts vairāk nekā 1000 ēku. Pilsētas vēsturiskais centrs ir 17.–19. gs. valsts nozīmes pilsētbūvniecības piemineklis. Visā pilsētas garumā cauri vijas Rīgas-Jēkabpils ceļš, kurš pilsētā pārtop par galveno ielu