Nītaure kā vēsturiska vieta tiek minēta jau 13. gadsimtā, kad šeit savai apmetnei un pilij vietu izvēlas Vācu ordeņa mestrs Nordeks. Pie Nītaures pils esošais ciems tika nopostīts 17. gadsimtā, un tikai 19. gadsimtā tas tika atjaunots kā tirgus vieta vairāku lielceļu krustceļos. 1897. gadā Nītaurē bija 36 mājas un 560 iedzīvotāji.
19. gadsimta 30. gados Nītaure bija turīgs un apdzīvots pagasts ar aktīvu sabiedrisko dzīvi, bet 1949. gadā pagastu likvidēja. Pagasta statusu Nītaurei atjauno tikai 1990.gadā.